Obecnie miasto liczy 50 000 mieszkańców. Zostało założone w V wieku p.n.e. przez Rzymian, którzy przenieśli się tutaj z pobliskiej wyspy Aleth. Nazwa pochodzi od mnicha Saint Mac Low, którego relikwie zostały sprowadzone, wraz z siedzibą biskupstwa, przez biskupa z Aleth w 1152 roku.
Święty Mac Low lub też Malkou, Malo pochodził z Lancarvan z Walii. Był chrześniakiem i uczniem świętego Brendana, który być może odkrył Amerykę na 10 stuleci przed Kolumbem. „Miał serce otwarte na Boga, a ducha skierowanego ku morzu”.
Pewnego dnia wybrał się w małej łódce na południe mając za towarzysza anioła. Wylądował u ujścia rzeki Rance. W pobliżu mieszkał już pustelnik Aaron. Dzięki swoim talentom kaznodziei, dzięki cudom i dzięki doskonałej znajomości spraw morza został zaakceptowany przez mieszkańców. Został biskupem w opactwie w Aleth.
Miasto Aleth rozwijało się do końca X wieku, ale z powodu ataków Wikingów, siedziba biskupstwa musiała się przenieść na skały obecnego Saint Malo.
Port w Saint Malo u ujścia rzeki Rance jest umiejscowiony strategicznie. Miasto korzystało na konfliktach między Bretanią i królestwem Francji. Dewizą miasta było wówczas: „nie jestem ani Francuzem, ani Bretończykiem, jestem z Saint Malo”.
Po klęsce Bretończyków w 1488 roku zostało włączone do Francji. Małżeństwo Anny de Bretagne kolejno z Karolem VIII i Ludwikiem XII przypieczętowało to przyłączenie.
Pomyślność datuje się od czasu wielkich odkryć morskich. Jego mieszkańcy, rybacy docierali do Nowej Funlandii. W 1533 roku Jacques Cartier, sponsorowany przez króla Franciszka I, odkrył Kanadę.
Aby zabezpieczyć ładunek, załogi uzbrajały się i ćwiczyły w walce. W XVIII wieku rozpoczęła się walka najpotężniejszych właścicieli statków ze statkami zagranicznymi o ładunek.
Niektórzy, jak Robert Karol Surcouf, służyli królowi Francji jako korsarze. Mieli do tego prawo, akredytację królewską lub Admiralicji. Zyski korsarzy były dzielone sprawiedliwie: 20% dla króla, 10% dla Admiralicji, 405 dla armatora i żołd dla załogi. Praktyka korsarstwa zakończyła się dopiero w 1856 roku.
W czasie II wojny miasto zostało prawie całkowicie zniszczone przez artylerię w 1944 roku. Po wojnie zostało zrekonstruowane.
Mury obronne z XV wieku otaczają całe stare miasto. Mury, katedra Świętego Wincentego i kilka domów armatorów z XVIII wieku wyszły prawie nieuszkodzone z bombardowań. W katedrze znajduje się nawa romańska z XII wieku i prezbiterium z XIII wieku.
Zamek w Saint-Malo był przez pewien czas więzieniem. Przebywał tu kapitan angielski Stradling. W 1704 roku pokłócił się z członkiem załogi Aleksandrem Selkirkiem i za karę zostawił wysadził go na archipelagu Juan Fernandez. Opierając się na tej historii Daniel de Foë napisał powieść Robinson Crusoe. Dziesięć lat potem Stradling wpadł w ręce korsarza i został umieszczony w baszcie zamku w Saint-Malo. Potem przeniesiono go do Dinan, skąd uciekł.
Na skalistej wysepce Grand-Bé, do której można dojść w czasie odpływu, znajduje się grób Franciszka Chateaubrianda, jednego z prekursorów romantyzmu. To on napisał „Powiedzcie morzu o całej mojej czułości do niego. Powiedzcie mu, że urodziłem się pośród fal, że widziało ono moje pierwsze dni, karmiło moje pierwsze pasje i moje pierwsze burze, i że będę je kochał aż do ostatniego dnia” [to znaczy do 3 lipca 1848 roku].
Specjalnością regionalną są naleśniki (crêpe) z mąki pszennej lub gryczanej. Najlepiej smakują z cydrem.